继位，是为孝惠皇帝。

孝惠皇帝二年，悼惠王入长安朝见孝惠皇帝，孝惠皇帝认为，悼惠王是自己的长兄，应该给与足够的尊重，以全长幼尊卑之道，所以在家宴中，将悼惠王请到了上座。

悼惠王坐到了上座，并在酒宴之上，与孝惠皇帝以兄弟相称，这让吕太后感到非常不满。

悼惠王离开之后，吕太后把孝惠皇帝叫到身边，说道皇帝与悼惠王兄弟相称，却枉顾了君臣之礼，那等楚王到长安时，难道还要以叔侄相称，将君臣之道彻底破坏吗？

孝惠皇帝闻言，诚恳的向吕太后认了错，并对左右说道“幸好有太后，才让我没有将太祖高皇帝的江山破坏。”

高皇帝之时，吕太后就对高皇帝恩幸曹氏，生出悼惠王有所不满；因为担心悼惠王出生卑微，不识大体，所以在平日里对悼惠王比较严苛，是为了管教悼惠王的缘故。

悼惠王后来也听说了此事，却觉得吕太后是在小题大做，愤恨不平的对左右说道吕太后一直就不喜欢我和我的母亲，如今以这样的话训斥陛下，这是在离间我和陛下之前的情谊啊？

但悼惠王是个胆小的人，只敢在背后议论吕后，实际上却很害怕吕后，所以装摸做样的到长乐宫请罪，并将城阳郡割出，给鲁元公主做封地，还把鲁元公主尊为王太后，以此献媚于吕太后。

见悼惠王如此作为，吕太后深感不满，但因为不是亲生的儿子，悼惠王也已经成人，吕太后就只好放弃教训悼惠王，让悼惠王回到封国。

回国之后，悼惠王心怀怨怼，在齐国传播流言说“陛下叫了我一声兄长，吕太后就把一杯毒酒推到了我的面前，陛下以死相逼，才让寡人捡回了一条命···”

“太后还逼我献出城阳，尊我的亲妹妹为王太后，如此颠覆人伦的事，实在是欺负我出身卑微，早年丧母啊···”

听到流言，齐国百姓对悼惠王十分同情，并逐渐开始对长安心怀怨怼，认为长安对悼惠王太过苛刻。

后来匈奴单于在国书中羞辱吕太后，舞阳侯樊哙大怒，想要带兵讨伐匈奴。

在高皇帝驾崩之前，樊哙曾被周勃和陈平设计囚禁，险些死去，所以樊哙和周勃、陈平的关系一直不好。

听到樊哙说要讨伐匈奴，陈平担心周勃的兵权会被樊哙夺去，就让季布出面，对吕太后说“高皇帝曾经率领三十二万大军御驾亲征，却导致了白登之围，如今樊哙要征讨匈奴，如果败了，就会让汉家蒙受损失；胜了，就会证明樊哙比高皇帝还厉害，这怎么能行呢？”

吕太后担心高皇帝的名誉受损，也觉得当时的汉室还没有力量打败匈奴，就拒绝了樊哙的提议。

而季布是楚地人，与悼惠王的私交很好；在此事之后，季布又和陈平、周勃二人逐渐交好，就经常在二人面前说悼惠王的好话。

这就是悼惠王世家和陈平、周勃二人逐渐交好的开始。

孝惠六年，悼惠王在临淄死去，死前对王太子刘襄说“我是高皇帝的长子，本应该得到皇位，却因为吕后的缘故，才成为了齐王。我死了之后，你要小心看顾齐国，如果有机会，就把本来属于我们家的皇位抢回来。”

悼惠王死去时，王太子刘襄才十九岁，悼惠王又让驷钧教导刘襄，就让刘襄逐渐把抢回皇位，当成了自己毕生的志向。

两年之后，孝惠皇帝驾崩，刘襄就招来丞相驷钧，问道“父王临死前，交代我要把皇位夺回来，现在孝惠皇帝死了，丞相觉得时机成熟了吗？”

驷钧是个欺软怕硬的人，在悼惠王小的时候，曾随悼惠王一起受吕太后的教导，对吕太后十分恐惧，就对刘襄说“孝惠皇帝虽然死了，但权力一直掌握在吕太后手上；等吕太后死去，才是大王抢回皇位的良机。”

四年之后，孝怀皇帝因为愧疚而死去，刘襄再次